Nidzicki zamek wybudowany został około 1370 roku przez wielkiego mistrza krzyżackiego Winrycha von Kniprode. Był to jeden z najważniejszych punktów strategicznych w krzyżackim systemie obronnym XIV wieku. Gotycka twierdza położona na wysokim wzgórzu na wschód od średniowiecznej osady stanęła na miejscu drewnianego strażniczego gródka z XIII w., lokalizowanego na obszarze obecnego podzamcza. Był to obiekt najdalej wysunięty na mapie państwa krzyżackiego.
Warownia otoczona moczarami oraz rozległymi bagnami chroniła liczne wsie założone przez zakon w rejonie Dąbrówna, Olsztynka i Działdowa przed odwetowymi wyprawami Litwinów. Zabezpieczała także szlak z Mazowsza do Malborka. Była siedzibą komtura i prokuratorów. 8 lipca 1410 roku miasto wraz z zamkiem bez walki przejęte zostało przez króla Władysława Jagiełło.
